諧波減速器是什么?
英文：harmonic gear drive 定義：主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應用學科：機械工程(一級學科);傳動(二級學科);齒輪傳動(三級學科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)
諧波減速器的工作原理
簡單地說，諧波減速器是一種傳動裝置，它依靠柔性部件的彈性變形，使剛性部件和柔性部件的齒相對交錯，以傳遞動力或運動。它基本上由剛輪、柔輪和波發生器組成。這三個部件中的一個可以隨意固定，另外兩個可以是主動部件，另一個是從動部件，可以是減速傳動或增速傳動，或者波發生器和剛輪是主動部件，柔輪是從動部件，可以成為差動機構。
當波發生器是主動部件時，凸輪在柔輪中旋轉，使柔輪和軸承變形。此時，柔輪的輪齒在變形的過程中會與剛輪的輪齒相嚙合或者嚙出。波發生器長軸處兩輪齒嚙合，短軸處兩輪齒脫離。波發生器的凸輪一般為橢圓形。凸輪安裝在軸承中，然后一起安裝在柔輪中后，柔輪由原來的圓形變為橢圓形，橢圓長軸上的兩輪齒處于嚙合狀態，而短軸上的兩輪齒處于分離狀態。
這兩個輪子在節圓處嚙合的過程，就像兩個沒有滑動的圓盤，每當這兩個輪子在節圓上轉動的弧長要求相同。由于柔輪比剛輪少兩個齒，因此在嚙合過程中，柔輪需要比剛輪轉動兩個齒的角位移，以達到減速的目的。
